DIY: โครงการเรือสำรวจรีโมทไร้คนขับ (Unmanned Survey Vessel ) ตอนที่ 2 – สร้างลำเรือ ติดตั้งอุปกรณ์และทดสอบ

ขั้นตอนที่ 1 สร้างลำเรือ

ผมทำงานอยู่ต่างประเทศ เมื่อกลับมาพักในเมืองไทยก็พอมีโอกาสได้ลองสร้างลำเรือต้นแบบ เริ่มต้นจากไปซื้อพลาสวู๊ดจากโกลบอลเฮาส์มาหนึ่งแผ่น ราคาสามร้อยกว่าบาท ยอมรับว่าไม่เคยใช้มาก่อน เอาแบบลำเรือที่ปริ๊นท์มาทาบลงไป ลากเส้นแล้วทำการตัดด้วยมีดคัตเตอร์ ไม่ยากตัดง่าย แต่ปัญหาที่เกิดขึ้นคือพลาสวู๊ดนั้นเปราะไม่เหนียวทำให้หักง่ายเมื่อต้องดัดให้ได้รูปร่างที่ต้องการ จากนั้นต่อชิ้นส่วนด้วยกาวร้อน จะได้รูปร่างของเรือ

ขั้นตอนที่ 2 เสริมความแข็งแรงด้วยไฟเบอร์กลาส

ใช้นำ้ยาเรซิ่นผสมน้ำยาตัวเร่งที่เหมาะสม ใช้แปรงจุ่มน้ำยาผสมทาที่ลำเรือด้านล่างก่อน เอาแผ่นใยแก้วหรือไพเบอร์กลาสทาบลง จัดการทาน้ำยาผสมทับลงไป รอจนแห้งพลิกลำเรือมาด้านบน ทาน้ำยาผสมแล้ววางแผ่นไฟเบอร์กลาสทาทับด้วยน้ำยาผสมแบบเดียวกัน เนื่องจากมือใหม่ ไม่เคยใช้มาก่อน ตอนแรกใส่น้ำยาเร่งไปน้อย ทำให้ต้องรอจนกว่าไฟเบอร์กลาสแห้งต้องทิ้งไว้หนึ่งคืน เมื่อแห้งแล้วผมทำการเลาะโครงด้านในทิ้งเพราะด้วยความแข็งแรงของไฟเบอร์กลาสด้านนอกนั้นเพียงพอแล้ว

ถ้าผสมน้ำยาตัวเร่งลงไปมากขึ้นทำให้แห้งเร็วมากจนทาไม่ทัน ดังนั้นงานที่ต้องการความละเมียดละไม่ควรผสมในปริมาณที่มากนัก เพราะจะมีเวลาแต่งด้วยแปรงมากขึ้น ชุดน้ำยาเรซิ่นกับตัวเร่งและแผ่นไฟเบอร์กลาสสั่งมาจากลาซาด้า ราคาสามร้อยกว่าบาทต่อชุด พบว่าหนึ่งลำเรือต้องใช้นำ้ยาสองชุด ขณะที่ไฟเบอร์กลาสใช้ไปชุดเดียว สุดท้ายจะได้ลำเรือที่มีไฟเบอร์กลาสหุ้มลำเรือพลาสวู๊ด ตัดแต่งไฟเบอร์กลาสส่วนเกิน ลำเรือพอดูได้ไม่ค่อยจะราบเรียบ ถ้ามีเวลาผมจะหาเครื่องมือมาขัดเจียรให้เรียบ

ขั้นตอนที่ 3 เจาะรูเพื่อติดตั้งเครื่องหยั่งน้ำ

เจาะติดตั้งเครื่องหยั่งน้ำ (Echo Sounder) ยี่ห้อ Airmar รุ่น D800 ผมใช้โฮลซอ (Hole Saw) ติดกับสว่านมือถือ เลือกขนาดโฮลซอให้ได้เส้นผ่าศูนย์กลางเดียวกัน ทำการเจาะลำเรือให้ทะลุ เมื่อได้รูตามที่ต้องการแล้ว ผมทาไฟเบอร์ทับด้านล่างอีกชั้นหนึ่งให้แข็งแรงมากขึ้น ตรงรูผมใช้โฮลซอพันด้วยเทปใสกันน้ำยาเรซิ่นติด เมื่อไฟเบอร์กลาสแห้งแล้ว สามารถกระเทาะโฮลซอออกมาได้ ผมลองติดตั้งเครื่องหยั่งน้ำแล้วเอาเรือไปลอยน้ำก็ตามคาดคือน้ำซึมเข้า เพราะยังไม่ได้ยาซิลิโคนหรือพวกวาสลิน

ขั้นตอนที่ 4 ติดตั้งอุปกรณ์บนลำเรือ

ติดตั้ง Flight Controller (FC) คือ PixHawk ร่วมกับอุปกรณ์ที่ซื้อมาเป็นชุดได้แก่ GNSS, Safety swith, สาย Power อัพโหลดเฟิร์มแวร์ของ ArduRover ผ่านโปรแกรม Mission Planner ตั้งค่าพารามิเตอร์ให้เฟิร์มแวร์ เมื่อนำชุด สปิีดคอนโทรล (ESC) กับมอเตอร์ที่ซื้อไว้ ปรากฎว่าไม่สามารถทำให้มอเตอร์หมุนได้ ทั้งๆที่ต่อกับรีโมทคอนโทรลก็หมุนปกติ ปัญหาน่าจะ ESC ไม่คอมแพททิเบิ้ลกับ ArduRover

ผมหันมาใช้มอเตอร์ใบพัดแบบใต้น้ำ (Underwater Thruster) สองตัวแทนคู่กับ ESC สองตัวอีกชุดหนึ่ง ได้ผลสามารถหมุนใบจักรได้ ระบบนี้ไม่ต้องการเพลาใบจักรและหางเสือ สามารถสั่งให้เลี้ยวได้ ด้วยวิธีที่เรียกว่า Skid Steering คือให้มอเตอร์หมุนหนักเบาไม่เท่ากัน ราคาของ ESC และมอเตอร์ใบพัดใต้น้ำสองชุดราคาประมาณสามพันบาท สั่งจากอาลีเอ็กเพรส

เนื่องจากมีเวลาไม่มากนักต้องเดินทางกลับไปทำงานต่างประเทศต่อ จึงพักงานติดตั้งมอเตอร์ใบพัดบนลำเรือเอาไว้ก่อน และเป็นส่วนที่ยากต้องมีการเจาะลำเรือและต่อแท่นออกมายึดกับมอเตอร์ ผมจะกลับพักลีฟเที่ยวหน้าและจะมาทำต่อ หลังจากนั้นจะมาจูนเครื่องหยั่งน้ำให้สามารถใช้งานและส่งข้อมูลความลึกน้ำเข้ากับ Pixhawk ได้ ติดตามกันได้ตอนต่อไปครับ